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Multi-body Kinematics and Dynamics with Lie Groups explores the use of Lie groups in the kinematics and dynamics of rigid body systems. The first chapter reveals the formal properties of Lie groups on the examples of rotation and Euclidean displacement groups. Chapters 2 and 3 s…
"Un classique dans le domaine ! L'objectif principal d'un premier cours de mécanique consiste à aider l'étudiant à développer sa capacité, d'une part, à analyser les problèmes de façon simple et logique et, d'autre part, à les résoudre en utilisant des principes de base qu'il au…